فرآیند ماساژ قدمتی بسیار طولانی دارد و از دیرباز موردتوجه افراد بوده است. اولین بار ژوزف مورتیمر گرانویل به‌ عنوان پزشک، نویسنده و مخترع، برای از بین بردن درد‌های عضلانی مردان، ماساژور بسیار ساده‌ای که مجهز به ویبراتور بود را تولید کرد. بعد از آن، دستگاه‌های بسیاری تولید شد که نسبت به مدل‌های قبلی پیشرفت قابل‌ توجهی کرده بودند. با ادامه این روند امروزه شاهد هستیم که ماساژور‌ها دارای ساختار بسیار پیچیده‌ای هستند و گاها قابلیت انجام چندین کار را دارند.